Paņemšanas un ievietošanas robots ir tas, kas tiek izmantots, lai paņemtu objektu un novietotu to vēlamajā vietā. Tas var būt cilindrisks robots, kas nodrošina kustību horizontālā, vertikālā un rotācijas asī, sfērisks robots, kas nodrošina divas rotācijas un vienu lineāru kustību, artikulēts robots vai skara robots (fiksēti roboti ar 3 vertikālām asīm rotējošām rokām).
Priekšrocības
Pirms doties tālāk, apskatīsim dažus iemeslus, kāpēc priekšroka dodama robotiem:
- Viņi ir ātrāki un darbu var paveikt dažu sekunžu laikā, salīdzinot ar cilvēku kolēģiem.
- Tie ir elastīgi un ar atbilstošu dizainu.
- Tie ir precīzi.
- Tie palielina darba vides drošību un faktiski nekad nenogurst.
Robota Pick N Place daļas
Izvēlieties robotu N Place
Apskatīsim, no kā faktiski sastāv izvēlētais un izvietotais robots:
- Roveram : Tā ir robota galvenā virsbūve, kas sastāv no vairākiem stingriem korpusiem, piemēram, cilindra vai sfēras, savienojumiem un saitēm. Tas ir pazīstams arī kā manipulators.
- Gala efektors : Ķermenis, kas savienots ar rovera pēdējo savienojumu, tiek izmantots priekšmetu satveršanai vai apstrādei. Tā var būt līdzība ar cilvēka roku.
- Piedziņas : Viņi ir robota vadītāji. Tas faktiski iedarbina robotu. Tas var būt jebkurš motors, piemēram, servomotors, soļu motors vai pneimatiskie vai hidrauliskie cilindri.
- Sensori: Tos izmanto, lai sajustu iekšējo, kā arī ārējo stāvokli, lai pārliecinātos, ka robots kopumā darbojas nevainojami. Sensori ietver skārienjutīgus sensorus, IR sensoru utt.
- Kontrolieris : To izmanto, lai vadītu izpildmehānismus, pamatojoties uz sensora atgriezenisko saiti, un tādējādi kontrolētu katra savienojuma kustību un galu galā efektora kustību.
Pick N Place robota darbs:
A pamatfunkcija izvēlēties un novietot robotu veic tās locītavas. Savienojumi ir analogi cilvēka locītavām, un tos izmanto, lai savienotu robotā divus secīgus stingros ķermeņus. Tie var būt rotācijas savienojums vai lineārs savienojums. Lai pievienotu savienojumu jebkurai robota saitei, mums jāzina par šīs ķermeņa daļas brīvības un kustības pakāpēm. Brīvības pakāpes īsteno ķermeņa lineāro un rotācijas kustību, un kustības pakāpes nozīmē ķermeņa asu skaitu.
Vienkāršs Pick N robots
Vienkāršs robotizēts robots sastāv no diviem stingriem korpusiem uz kustīgas pamatnes, kas savienoti kopā ar rotējošu savienojumu. Rotējošais savienojums ir tāds, kas nodrošina rotāciju 360 grādos ap jebkuru no asīm.
- Apakšdaļa vai pamatne ir piestiprināta ar riteņiem, kas nodrošina lineāru kustību.
- 1svstingrs korpuss ir fiksēts un atbalsta otro cieto korpusu, kuram paredzēts gala efektors.
- 2ndstingrs korpuss ir aprīkots ar kustību visās 3 asīs, un tam ir 3 brīvības pakāpes. Tas ir savienots ar 1svkorpuss ar rotācijas locītavu.
- Lai sasniegtu visas detaļas malas, gala efektoram vajadzētu uzņemt visas 6 brīvības pakāpes, lai ieņemtu pozīciju jebkurā augstumā.
Kopumā pamata izvēles un novietošanas robots darbojas šādi:
- Riteņi zem pamatnes palīdz pārvietot robotu vēlamajā vietā.
- Stingrs korpuss, kas atbalsta gala efektoru, noliecas vai iztaisnojas, lai sasniegtu objekta novietošanas vietu.
- Gala efektors ar spēcīgu saķeri paņem objektu un novieto to vēlamajā pozīcijā.
Tagad, kad esam guvuši īsu priekšstatu par pick and place robotu, pamatjautājums ir par to, kā to faktiski kontrolē.
Vienkāršu izvēles un novietošanas robotu var kontrolēt, kontrolējot tā gala efektora kustību. Kustība var būt hidrauliska kustība, t.i., hidrauliskā šķidruma izmantošana zem spiediena, lai darbinātu robotu, vai arī pneimatiska kustība, t.i., spiediena gaisa izmantošana mehāniskas kustības izraisīšanai. Tomēr visefektīvākais veids ir motoru izmantošana, lai nodrošinātu nepieciešamo kustību. Motori ir jākontrolē, lai nodrošinātu nepieciešamo robota un gala efektora kustību.
Darba piemērs robota Pick N Place kontrolēšanai
Kā būtu ar robota vadību, izmantojot tikai dažas pogas uz tastatūras? Jā, tas ir iespējams! Tikai nospiežot nepieciešamo pogu, mēs varam pārsūtīt komandu robotam, lai tas pārvietotos jebkurā virzienā, lai sasniegtu mūsu uzdevumu. Turklāt to var panākt, izmantojot vienkāršu bezvadu sakarus.
Apskatīsim, kā tas faktiski darbojas:
Raidītāja daļa sastāv no tastatūras, kas savienota ar mikrokontrolleru. Jebkurš pogas cipars decimālā formātā tiek pārveidots par 4 ciparu bināru ar mikrokontrolleru, un paralēlā izeja vienā no tā portiem tiek lietota kodētājam. Kodētājs pārveido šos paralēlos datus par sērijas datiem, un tas tiek padots raidītājam, kas aprīkots ar antenu, lai pārraidītu sērijas datus.
Bloka diagramma, kurā parādīts Pick N Place robota raidītājs
Uztvērēja puse sastāv no dekodera, kas savienots ar mikrokontrolleru. Dekoders pārveido saņemto komandu sērijas formātā paralēlajā formā un nodod šos datus mikrokontrollerim. Pamatojoties uz šo komandu, mikrokontrolleris nosūta atbilstošos ieejas signālus motora vadītājiem, lai tie darbinātu attiecīgos motorus.
Bloka diagramma, kurā redzams Pick N Place robota uztvērējs
Sistēma sastāv no diviem motoriem, kas nodrošina kustību visam robotam, un diviem citiem motoriem, kas nodrošina roku kustību. Galu efektors vai satvērējs ir jākontrolē, lai uz priekšmetu izdarītu pienācīgu spiedienu, lai tas ar to efektīvi rīkotos, lai mīksts tvēriens . To nodrošina, ar pareizu komandu vadot roku motorus. Ieroču motoru izeja ir savienota ar 10Ohms / 2W rezistoru, un brīdī, kad motors ir pārslogots vai bloķēts, pāri rezistoram tiek izveidots augsts spriegums, kas rada loģisku augstu līmeni optoizolatora izvadē un pārtraukumā Mikrokontrollera tapa, kas savienota ar optoizolatora izeju caur PNP tranzistoru, saņem loģiski zemu signālu, kas aptur visas pārējās satvērēja darbības.
Tādējādi, izmantojot vienkāršu RF komunikāciju, mēs faktiski varam kontrolēt robotu, kas izvēlas un novieto.
Pick and Place robota praktiskie pielietojumi:
- Aizsardzības lietojumi : To var izmantot uzraudzībai, kā arī kaitīgu priekšmetu, piemēram, bumbu, savākšanai un drošai izkliedēšanai.
- Rūpnieciskie pielietojumi : Šie roboti tiek izmantoti ražošanā, lai paņemtu vajadzīgās detaļas un novietotu tās pareizā stāvoklī, lai pabeigtu mašīnas stiprinājumu. To var arī izmantot, lai uz konveijera lentes novietotu priekšmetus, kā arī no konveijera lentes paņemtu bojātus produktus.
- Medicīnas lietojumi : Šos robotus var izmantot dažādās ķirurģiskās operācijās, piemēram, locītavu nomaiņas operācijās, ortopēdiskās un iekšējās ķirurģijas operācijās. Tas veic darbības ar lielāku precizitāti un precizitāti.
Izņemot šīs lietojumprogrammas, šos robotus var izmantot arī dažādās citās cilvēcei piemērotās lietojumprogrammās.
Tagad paliek jautājums - cik tālu ir diena, kad roboti pilnībā atvieglos ceļu cilvēkiem?
